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工业机械人选型的主要手艺指标有哪几项？

工业机械人选型的主要手艺指标有哪几项？

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2022

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工业机械人选型的主要手艺指标有哪几项？

作者：

　　关于自动化行业的老鸟，资深的机、电工程师来说，选择合适的“机械人”也许是一个简朴的事情。可是关于那些第一次准备购置、导入机械人的设计职员或工厂来说，也许会有些渺茫。

　　下面从9个专业的参数方面，讨论怎样选择一个合适的工业机械人。

　　01 应用场合

　　首先，主要的源头是评估导入的机械人，是用于怎样的应用场以是及什么样的制程。

　　若是应用制程需要在人工旁边由机械协同完成，关于通常的人机混淆的半自动线，特殊是需要经常变换工位或移位移线的情形，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机械人(Cobots)应该是一个很好的选项。

　　若是是寻找一个紧凑型的取放(Pick& Place)料机械人，你可能想选择一个水平枢纽型机械人(Scara)。

　　接下来的讨论，我们将针对笔直枢纽多轴机械人(Multi-axis)。这种机械人可以顺应一个很是大规模的应用。从取、放推测码垛，以及喷涂，去毛刺，焊接等专用制程。现在，工业机械人制造商基本上针对每一种应用制程都有响应的机械人计划。你所做的只需要明确你希望机械人为你做哪个事情，以及从差别的种类当中，选择最适合的型号。

　　02 有用负载

　　有用负载是，机械人在其事情空间可以携带的最大负荷。从例如3Kg到1300Kg不等。

　　若是你希望机械人完成将目的工件从一个工位搬运到另一个工位，需要注重将工件的重量以及机械人手爪的重量加总到其事情负荷。

　　另外特殊需要注重的是机械人的负载曲线，在空间规模的差别距离位置，现实负载能力会有差别。

　　03 自由度(轴数)

　　机械人设置的轴数直接关联其自由度。若是是针对一个简朴的直来直去的场合，好比从一条皮带线取放到另一条，简朴的4轴机械人就足以应对。

　　可是，若是应用场景在一个狭窄的事情空间，且机械人手臂需要许多的扭曲和转动，6轴或7轴机械人将是最好的选择。

　　轴数一样平常取决于该应用场合。应当注重，在本钱允许的条件下，选型多一点的轴数在无邪性方面不是问题。这样利便后续重复使用刷新机械人到另一个应用制程，能顺应更多的事情使命，而不是发明轴数不敷。

　　机械人制造商倾向于使用各自略有差别的轴或枢纽命名�；旧�，第一枢纽（J1）是最靠近机械人底座的谁人。接下来的枢纽称为J2，J3，J4和依此类推，直到抵达手腕最后。而其他的Yaskawa/Motoman公司则使用字母命名他们机械人的轴。

　　04 最着述动规模

　　当评估目的应用场合的时间，应该相识机械人需要抵达的最大距离。选择一个机械人不是仅仅凭它的有用载荷-也需要综合考量它抵达简直切距离。每个公司都会给出响应机械人的作动规模图，由此可以判断，该机械人是否适合于特定的应用�；等说乃皆硕婺�，注重机械人在近身及后方的一片非事情区域。

　　机械人的最大笔直高度的量测是从机械人能抵达的最低点（常在机械人底座以下）到手腕可以抵达的的最大高度的距离(Y)。最洪流平作动距离是从机械人底座中心到手腕可以水平抵达的最远点的中心的距离(X)。

　　05 重复精度

　　同样的，这个因素也照旧取决于你的应用场合。重复精度可以被形貌为机械人完成例行的事情使命每一次抵达统一位置的能力。

　　一样平常在±0.05mm到±0.02mm之间，甚至更细密。例如，若是需要你的机械人组装一个电子线路板，你可能需要一个超等细密重复精度的机械人。若是应用工序是较量粗糙，好比打包，码垛等，工业机械人也就不需要那么细密。

　　另外一方面，组装工程的机械人精度的选型要求，也关联组装工程各环节尺寸和公差的转达和盘算，好比：来料物料的定位精度，工件自己的在治具中的重复定位精度等。这项指标从2D方面以正负 ± 体现。事实上，由于机械人的运动重复点不是线性的而是在空间3D运动，该参数的现真相形可以是在公差半径内的球形空间内任何位置。

　　虽然，现在的配合现在的机械视觉手艺的运动赔偿，将减低机械人关于来料精度的要求和依赖，提升整体的组装精度。

　　06 速率

　　这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的Cycle Time。规格表列明晰该型号机械人最大速率，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的加减速，现实运行的速率将在0和最大速率之间。这项参数单位通常以度/秒计。有的机械人制造商也会标注机械人的最大加速率。

　　07 本体重量

　　机械人本体重量是设计机械人单位时的一个主要因素。若是工业机械人必需装置在一个定制的机台，甚至在导轨上，你可能需要知道它的重量来设计响应的支持。

　　08 刹车和转动惯量

　　基本上每个机械人制造商提供他们的机械人制动系统的信息。有些机械人对所有的轴配备刹车，其他的机械人型号不是所有的轴都设置刹车。要在事情区中确保准确和可重复的位置，需要有足够数目的刹车。另外一种特殊情形，意外断电爆发的时间，不带刹车的负重机械人轴不会锁死，有造成意外的危害。

　　同时，某些机械人制造商也提供机械人的转动惯量。着实，关于设计的清静性来说，这将是一个特另外包管。你可能还注重到差别轴上的适用的扭矩。例如，若是你的行动需要一定量的扭矩以准确完成事情，你需要检查，在该轴上适用的最大扭矩是否准确的。若是选型不准确，机械人则可能由于过载而Down机。

　　09 防护品级

　　凭证机械人的使用情形，选择抵达一定的防护品级(IP品级)的标准。一些制造商提供相同的机械手针对差别的场合差别的IP防护品级的产品系列。若是机械人在与生产食物相关的产品，医药、医疗用具，或易燃易爆的情形中事情时，IP品级会有所差别。一样平常如，标准：IP40，油雾：IP67，清洁ISO品级：3。

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